Nguồn gốc của trà sữa trân châu chính là ở Đài Loan từ khoảng 27 năm trước (1980) và hiện nay vẫn là một đồ uống yêu thích hàng ngày của hàng triệu người. không những thế trà sữa trân châu đã vươn xa đến khắp nơi trên thế giới từ Châu Á, Châu ÚC, Châu Âu đến cả Châu Mỹ… dưới hình thức những quầy bán hàng nhỏ.
Ý tưởng đầu tiên được xuất phát từ một người bán trà rong tên là Nancy Yang. Vì để cạnh tranh với những quán trà khác và muốn thu hút thêm khách hàng là giới trẻ người này đã nghĩ ra việc thêm một loại đồ uống mới, bổ dưỡng mang hương vị hoa quả, hương vị trái cây cũng như sữa vào món trà của mình. Ý tưởng này ngay lập tức đã rất thành công và trở thành một trào lưu mạnh mẽ ở Đài Loan với tên gọi Trà bong bóng. Tại sao lại gọi là Trà bong bóng? Đó chính là do những lớp bọt được tạo nên khi lắc những hương vị của thứ đồ uống này quyện lại với sữa. Vì sự hấp dẫn đó mà các quầy hàng khác cũng làm theo cách này. Lúc đó là khoảng năm 1980 và món trà sữa đã ra đời từ đó…
Phải đến đầu năm 1983 thì những hạt trân châu trong trà sữa mới thực sự ra đời. Đây được cho là sáng tạo riêng của nghệ nhân trà Liu Han Chieh – chủ nhân của tiệm trà nổi tiếng Chun Shui Tang – khi ông thử cho những viên trân châu ngọt có mùi vị của đường cháy (còn gọi là caramel) vào ly trà sữa cho khách mời trong một cuộc họp thì ngay lập tức nhận được sự thích thú từ những vị khách. Sau khi xuất hiện trong thực đơn, nó đã trở thành thức uống bán chạy nhất của quán.
Để hút được những hạt trân châu, người ta lại giới thiệu những chiếc ống hút to với hình dáng và màu sắc rất ngộ nghĩnh. Thứ đồ uống không chỉ ngon, dễ uống, ngộ nghĩnh mà còn bổ dưỡng chính là những lý do Trà sữa trân châu đã trở thành mối quan tâm lớn của giới trẻ. Như vậy nguồn gốc trà sữa trân châu dù là do ai “phát minh” ra, là người bán hàng rong hay nghệ nhân trà thì thứ đồ uống này vẫn được tiêu thụ với số lượng rất lớn.
Chỉ ngay tại “quê hương” của trà sữa trân châu là Đài Loan họ uống trà sữa nhiều đến mức mà Bộ Trưởng Bộ Quốc Phòng của Đài Loan khi bảo vệ kế hoạch mua vũ khí trị giá 18 tỷ đô la đã sử dụng trà sữa trân châu như một ví dụ cho tổng chi phí mua vũ khí này. Ông đã so sánh, tổng chi phí cho hệ thống vũ khí trên chỉ bằng số tiền toàn dân Đài Loan tiết kiệm khi bớt uống một ly trà sữa mỗi tuần trong hai mươi năm. Thật thú vị phải không nào?
Mặc dù trong thời gian đầu khi mới sáng tạo ra thì trà sữa trân châu chỉ phổ biến ở Đài Loan nhưng sự xuất hiện của nó trên một chương trình truyền hình của Nhật Bản đã làm cho giới kinh doanh để ý đến và nó đã nhanh chóng được nhiều người ở khắp châu Á biết đến trong những năm đầu thập kỷ 90. Vào cuối những năm thập kỷ 90, trà sữa trân châu đã rất phổ biến ở Mỹ và Canada trong cộng đồng người Hoa, Nam Triều Tiên… Học sinh Mỹ uống Trà sữa trân châu sau giờ học, học sinh Trung Quốc chen chân ở các quầy hàng yêu thích sau khi tan trường.